peaq-robotics（核心）

该技能的作用

当目标机器已具备一个正常运行的 peaq-robotics-ros2 工作区时，使用本技能可令 OpenClaw 启动核心 ROS 2 节点，并调用 peaq 提供的服务，包括：

• DID 的创建与读取
• 存储项的添加与读取
• 访问角色与权限相关操作

该技能明确不支持的功能

为降低风险并提升在各类注册中心中的审核通过率，本核心技能不包含以下功能：

• 代码仓库克隆与构建自动化
• 价值转账类命令
• 绑定钱包（tether wallet）相关操作
• 通过环境变量覆盖方式，在运行时动态扩展可信配置/JSON 根路径

如需安装、引导或资金注入等自动化能力，请使用配套的管理员技能（peaq-robotics-admin）。

必要前提条件

在使用核心命令前，请确保以下条件均已满足：

• ROS 2 已正确安装，且 ros2 命令可在终端中正常执行。
• peaq-robotics-ros2 工作区已存在并完成构建。
• 环境变量 PEAQ_ROS2_ROOT 已指向该工作区根目录。
• 配置 YAML 文件已存在（满足以下任一即可）：
  • 显式设置环境变量 PEAQ_ROS2_CONFIG_YAML，或
  • 使用默认路径：/peaq_ros2_examples/config/peaq_robot.yaml。
• 当前 Shell / 会话中，ROS 环境已由外部完成初始化（例如通过 source install/setup.bash 等方式）。

手动配置指南（无需安装脚本）

请参考上游 peaq-robotics-ros2 官方文档，手动完成代码仓库克隆、构建与配置步骤；随后仅需为 OpenClaw 运行时设置必要环境变量：

export PEAQ_ROS2_ROOT="$HOME/peaq-robotics-ros2"
# （可选）
export PEAQ_ROS2_CONFIG_YAML="$HOME/peaq-robotics-ros2/peaq_ros2_examples/config/peaq_robot.yaml"

如用户需要自定义辅助脚本

建议其自行编写轻量级封装脚本，仅包含必需的初始化逻辑与显式配置声明：

#!/usr/bin/env bash
set -euo pipefail
ros2 run peaq_ros2_core core_node --ros-args -p config.yaml_path:="$PEAQ_ROS2_CONFIG_YAML"

用户可直接运行该脚本，亦可继续使用本技能提供的命令进行服务调用。

核心命令

节点生命周期管理：

• {baseDir}/scripts/peaq_ros2.sh core-start
• {baseDir}/scripts/peaq_ros2.sh core-configure
• {baseDir}/scripts/peaq_ros2.sh core-activate
• {baseDir}/scripts/peaq_ros2.sh core-stop

身份标识（DID）操作：

• {baseDir}/scripts/peaq_ros2.sh did-create
• {baseDir}/scripts/peaq_ros2.sh did-create '{"type":"robot"}'
• {baseDir}/scripts/peaq_ros2.sh did-create @/path/to/file.json
• {baseDir}/scripts/peaq_ros2.sh did-read

存储操作：

• {baseDir}/scripts/peaq_ros2.sh store-add sensor_data '{"temp":25.5}' FAST
• {baseDir}/scripts/peaq_ros2.sh store-read sensor_data

访问控制（Access Control）：

• {baseDir}/scripts/peaq_ros2.sh access-create-role operator 'Robot operator'
• {baseDir}/scripts/peaq_ros2.sh access-create-permission move_robot
• {baseDir}/scripts/peaq_ros2.sh access-assign-permission move_robot operator
• {baseDir}/scripts/peaq_ros2.sh access-grant-role operator did:peaq:

身份卡（Identity Card）辅助命令：

• {baseDir}/scripts/peaq_ros2.sh identity-card-json [name] [roles_csv] [endpoints_json] [metadata_json]
• {baseDir}/scripts/peaq_ros2.sh identity-card-did-create [name] [roles_csv] [endpoints_json] [metadata_json]
• {baseDir}/scripts/peaq_ros2.sh identity-card-did-read

资金请求（仅生成消息模板，不执行转账）：

• {baseDir}/scripts/peaq_ros2.sh fund-request [amount] [reason]

行为与安全说明

• 本技能自身不会执行 ROS 环境设置脚本（如 setup.bash），环境初始化必须由外部完成。
• 以 @/path/file.json 形式传入的文件路径，仅允许位于以下内置根路径内：
  • 技能所在文件夹
  • PEAQ_ROS2_ROOT 所指路径
  • 工作区内的 .peaq_robot 目录
• 所有 JSON 类型参数将在发起 ROS 2 服务调用前被解析并校验有效性。
• 服务负载（payload）以原始 JSON 对象形式传递给 ros2 service call，不进行 Shell 层面的 YAML 插值处理。

单行自然语言提示示例

• “启动 peaq robotics 核心节点并创建我的 DID。若需资金，请提供一条可直接使用的资金请求命令。”
• “读取我的 DID，将如下 JSON 数据以 agent_state 为键名存入存储，并再次读出验证。”
• “创建名为 operator 的角色、名为 move_robot 的权限，将该权限分配给该角色，并显示返回结果。”

深度参考

完整服务名称及字段定义详见：

• references/peaq_ros2_services.md