应使用Bullet等成熟物理库而非手写碰撞算法，关键在于正确调用API：确保performDiscreteCollisionDetection、合理配置CCD参数、设置collision filtering组与掩码，并在contactTest前完成刚体注册与标志配置。
物理碰撞检测不是从零手写，而是用成熟库封装逻辑
直接用 C++ 手写 GJK、SAT 或连续碰撞检测（CCD）不仅工作量巨大，而且极易出错——哪怕只是浮点误差处理不当，就会导致穿模或卡死。工业级引擎（Unity、Unreal）底层也依赖 Bullet、PhysX 或 Havok 这类经过十年以上验证的物理库。你真正要做的，是把它们的 C++ API 用对，而不是重造轮子。
常见错误现象：Bullet 中 btCollisionWorld::contactTest 返回空，但物体明明相交——大概率是没调用 btCollisionWorld::performDiscreteCollisionDetection()，或者刚体未加入世界；PhysX 的 PxScene::collide() 不触发回调，常因未设置 PxFilterShader 或遗漏 PxSceneFlag::eENABLE_CCD。
- 先确认你是否真需要自研：仅做简单 AABB 检测？用
std::abs(a.min.x - b.max.x) 就够；要做角色与斜坡交互、布料撕裂？必须上 <code>Bullet或PhysX -
Bullet更适合学习和轻量集成（纯 C++、无闭源依赖），PhysX在复杂关节和性能上有优势，但需遵守 NVIDIA 许可条款 - 所有库都要求：刚体必须有非零质量（
btRigidBodyConstructionInfo中mass > 0）才参与动力学碰撞；静态物体设为mass = 0，但必须显式调用setCollisionFlags(btCollisionObject::CF_STATIC_OBJECT)
如何用 Bullet 实现一次可靠的手动碰撞查询
很多教程只讲“添加刚体→步进模拟”，但游戏里常需在帧内主动查“这个射线/球体/盒子是否碰到了某物体”，这时不能等 stepSimulation，得用 btCollisionWorld 的离散检测接口。
关键步骤：
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- 确保
btCollisionWorld已初始化，并持有你关心的btCollisionObject*（比如场景中的障碍物） - 构造临时检测对象：用
btSphereShape(0.1f)表示子弹，btBoxShape(btVector3(1,1,1))表示玩家碰撞体 - 调用
world->contactTest(&testObject, contactResultCallback)，其中contactResultCallback必须继承btCollisionWorld::ContactResultCallback并重写addSingleResult - 注意：该调用不修改世界状态，也不产生接触约束，仅返回当前几何位置下的穿透信息；若需物理响应（如反弹），仍要走完整 simulation 流程
典型坑：btCollisionWorld::contactTest 默认忽略 CF_NO_CONTACT_RESPONSE 标志的对象；若你的障碍物被标记为不可响应，结果永远为空。
刚体运动时漏碰撞？必须开 CCD 并控制时间步长
高速移动的小物体（如子弹、刀光）在单帧内跨越多个物体，标准离散检测会直接跳过——这就是“隧道效应”。解决它不是靠提高帧率，而是启用连续碰撞检测（CCD）。
在 Bullet 中：
- 给高速刚体设置
rigidBody->setCcdMotionThreshold(0.001f)（位移阈值）和rigidBody->setCcdSweptSphereRadius(0.05f)（包裹球半径） - 这两个值必须合理：太小导致性能暴跌（每帧做大量扫掠计算），太大则 CCD 不触发；建议子弹用
0.005f / 0.01f，角色用0.02f / 0.1f -
PhysX对应的是rigidBody->setRigidBodyFlag(PxRigidBodyFlag::eENABLE_CCD, true)和rigidBody->setCcdAdvanceCoefficient(0.5f) - CCD 仅对 dynamic 刚体有效；kinematic 刚体需手动插值 + 多次
contactTest模拟
一个易忽略点：CCD 不保证 100% 防止隧道，尤其当物体速度超过 swept sphere radius × simulation substeps 时仍可能失效——此时只能降低速度或增大包裹球。
自定义碰撞过滤：避免子弹打穿队友或 UI 元素
默认情况下，Bullet 把所有刚体两两配对检测，效率低且逻辑混乱。你需要用碰撞过滤（collision filtering）精准控制哪些物体能互撞。
核心是 btBroadphaseProxy 的 m_collisionFilterGroup 和 m_collisionFilterMask：
- 定义组：用 bit 表示，如
const short FILTER_PLAYER = 1 ，<code>FILTER_ENEMY = 1 ，<code>FILTER_BULLET = 1 - 设置过滤：对玩家刚体，设
group = FILTER_PLAYER，mask = FILTER_ENEMY | FILTER_BULLET（只响应敌人和子弹） - 对子弹刚体，设
group = FILTER_BULLET，mask = FILTER_PLAYER | FILTER_ENEMY | FILTER_WORLD - 务必在创建
btCollisionObject后、加入 world 前完成设置，否则无效
别用 btCollisionWorld::getPairCache()->setInternalGhostPairCallback 来绕过过滤——那是为 ghost object 设计的，滥用会导致接触点丢失或内存泄漏。
最麻烦的其实是 UI 碰撞体：它们通常用 kinematic 刚体+极小质量模拟，但若忘记在 mask 中排除 FILTER_UI，鼠标点击就可能误触发物理反馈。这种细节，调试时很难一眼看出。
