跳转前必须禁用中断、清空流水线并重映射向量表，否则会触发HardFault；需依次执行__disable_irq()、__DSB()+__ISB()、清除活跃异常，校验VTOR地址对齐与MSP有效性，显式设置MSP/CONTROL/PRIMASK，禁用MPU及还原内存映射。
跳转前必须禁用所有中断并清空流水线
直接 reinterpret_cast<void>(app_entry)()</void> 跳转会导致 HardFault，常见现象是跳转后几条指令执行异常或立即进入 Default_Handler。根本原因是 Cortex-M 系统在跳转瞬间仍处于 Bootloader 的中断上下文，NVIC 未重映射、内核寄存器（如 CONTROL、PRIMASK）残留、指令流水线未刷新。
实操必须按顺序做三件事：
- 执行
__disable_irq()（或直接写__asm volatile ("cpsid i")），确保 IRQ/FIQ 全关 - 调用
__DSB()+__ISB()强制数据同步并清空取指流水线 - 手动清除
SysTick、PendSV、SVC等活跃异常状态（读ICSR并清对应位）
中断向量表重映射必须在跳转前完成且校验有效
仅靠 SCB->VTOR = app_vector_table_addr 不够。如果 app_vector_table_addr 指向的内存未使能、未对齐（必须 256 字节对齐）、或首地址不是有效栈顶值（MSP 初始值），CPU 复位后第一次异常就会挂掉。
关键检查点：
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app_vector_table_addr必须是 256 字节对齐的地址，建议用reinterpret_cast<uint32_t>(app_base_addr) & ~0xFFU</uint32_t>计算 - 读取该地址处的首个字（MSP 初始值）：若为
0x00000000或明显超出 RAM 范围（如0x20000000以下），说明应用未正确链接或 Flash 未编程 - 确认目标区域已取消写保护（对 STM32 需调用
HAL_FLASH_Unlock()后再设SCB->VTOR）
跳转时需重建初始执行环境
Cortex-M 应用启动代码（如 Reset_Handler）默认假设 MSP 已由向量表首项初始化、CONTROL 为 0（使用 MSP）、PSP 未被使用。Bootloader 若曾切到 PSP 模式或修改过 CONTROL，跳转后会错乱。
安全做法是显式恢复核心寄存器状态：
- 用
__set_MSP(*reinterpret_cast<uint32_t>(app_vector_table_addr))</uint32_t>设置主栈指针 - 用
__set_CONTROL(0)强制使用 MSP 并进入特权线程模式 - 用
__set_PRIMASK(0)清除 PRIMASK（虽然之前已关中断，但保险起见） - 最后才调用函数指针：
typedef void (*func_ptr)(void); func_ptr reset = reinterpret_cast<func_ptr>(app_entry); reset();</func_ptr>
常见陷阱：Flash 重映射与 MPU 冲突
某些芯片（如 STM32H7、LPC55S69）在 Bootloader 中启用了 MPU 或配置了 AXI/Flash 重映射（如 SYSCFG->MEMRMP），跳转后应用看到的地址空间可能错位——例如本该访问 0x08000000 的代码，实际从 0x0C000000 取指。
务必在跳转前：
- 禁用所有 MPU region（
MPU->CTRL = 0，再__DSB(); __ISB();） - 还原
SYSCFG->MEMRMP到复位值（如 STM32H7 的0） - 确认
SCB->CPACR中协处理器访问权限未被 Bootloader 锁死（尤其涉及 FPU 的应用）
这些细节不打印日志、不仿真很难暴露，往往表现为跳转后停在 0x00000000 或反复进 HardFault_Handler。最稳妥的方式是在跳转前加一段极简验证代码：读向量表第二项（Reset_Handler 地址），判断是否在预期 Flash 区间内，再执行跳转。
