Voronoi碎裂是用随机种子点生成凸多面体空间划分的几何破碎方法，适合模拟冲击破碎因其天然呈现“受力中心向外辐射”结构，支持权重调控碎块大小与朝向，且比布尔切割高效、比预烘焙灵活；需生成带厚度的封闭体、合理偏移种子、简化输入网格，并通过CGAL实现加权Voronoi分割，再补全质心、惯性张量与凸包以接入物理引擎。
什么是 Voronoi 碎裂，它为什么适合模拟冲击破碎
Voronoi 图碎裂不是简单地切网格，而是用一组随机种子点生成空间划分，每个种子控制一个凸多面体区域。这种结构天然具备「受力中心向外辐射」的视觉逻辑——冲击点作为主种子，周围布设扰动种子，碎块大小、朝向、分离趋势都可由种子密度和权重调控。它比布尔切割快，比预烘焙碎块灵活，但不是物理模拟：它不计算应力传播，只做几何响应。
- 真实冲击中碎块应有厚度（非平面片），
VoronoiCell必须生成封闭体（如用CGAL::Polyhedron_3或手动拉伸面） - 种子点不能全在物体表面，需沿法线方向偏移一定距离，否则碎块会塌陷或自交
- 若直接对原始高模网格做 Voronoi 切割，性能极差；应先用
Mesh Simplification降到 1k–5k 面再处理
用 CGAL 实现带厚度的 Voronoi 分割（C++ 核心流程）
CGAL 是目前 C++ 中最稳的计算几何库，其 Regular_triangulation_3 可支持加权 Voronoi（即 power diagram），用来控制不同种子的影响半径——这正是模拟“冲击衰减”的关键。
#include <CGAL/Exact_predicates_inexact_constructions_kernel.h> #include <CGAL/Regular_triangulation_3.h> #include <CGAL/Regular_triangulation_cell_base_3.h> #include <CGAL/Regular_triangulation_vertex_base_3.h> // ... 其他必要头文件 <p>using K = CGAL::Exact_predicates_inexact_constructions_kernel; using FT = K::FT; using Weighted_point = K::Weighted_point_3; using RT = CGAL::Regular_triangulation_3<K>;</p>
- 构造种子时，冲击点设为高权重（如
weight = 10.0），周边随机点用递减权重（weight = 1.0 / distance），避免碎块大小突变 - 调用
rt.insert()后，遍历所有胞腔（RT::Cell_handle），用rt.dual(cell)得到 Voronoi 多面体顶点，再转成你引擎可用的三角面片（注意剔除完全在物体内或外的胞腔） -
rt.is_infinite(cell)必须检查，否则会导出无限大碎块
如何把 Voronoi 碎块转成带物理属性的运行时对象
生成的碎块只是静态几何，要进物理引擎（如 PhysX、Bullet），必须补全三要素：质心、惯性张量、凸包近似。
- 不要用 AABB 包围盒代替碰撞体——冲击后碎块常呈长条或薄片，AABB 会导致穿模；应调用
btConvexHullShape（Bullet）或PxConvexMesh（PhysX）从顶点重建凸包 - 质心不能取顶点平均值，得用有符号体积法积分计算：
centroid += (v0 + v1 + v2) * volume_of_tetrahedron，否则旋转行为失真 - 若碎块面数 > 255，部分老版 PhysX 会拒绝加载——需在导出前用
OpenMesh::DecimaterT或CGAL::Surface_mesh_simplification做保形简化
常见崩溃与漏掉的关键检查项
Voronoi 碎裂在 C++ 实现中最容易栽在边界条件上，而非算法本身。
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CGAL::Precondition_exception：大概率是种子点共面或权重为负，加一句assert(weight > 0)在插入前 - 导出碎块为空：没过滤掉被裁剪掉的胞腔，必须用原物体 AABB 与每个
dual(cell)做CGAL::do_intersect()测试 - 碎块飞出屏幕：物理引擎里没设初始角速度，但更可能是质心偏移导致扭矩爆炸——务必确认
setCenterOfMass()调用在addRigidBody()之后，且传入的是世界坐标系下的偏移量 - 多线程 crash：
CGAL::Regular_triangulation_3非线程安全，若并行处理多个物体，每个线程必须持有独立的RT实例
冲击点附近碎块密度高、尺寸小，但程序化生成时最容易忽略的是「最小碎块尺寸限制」——没有这个阈值，可能产生退化三角形或零体积胞腔，后续物理计算直接 NaN。这个阈值得根据物体尺寸动态算，不是写死 0.01f。
