tcp_err回调中不能直接tcp_close()，因PCB可能已处于CLOSED等无效状态导致失败，须先清空回调指针、再尝试tcp_close()，失败则强制tcp_abort()并置NULL。
裸机环境下用 LwIP 的 RAW API 做 TCP 客户端，必须手动接管连接生命周期——重传失败不等于连接死亡，但错误回调触发时 PCB 往往已不可用，此时直接 tcp_close() 极大概率失败，必须用 tcp_abort() 强制清理。
tcp_err 回调里为什么不能直接 tcp_close()
当 lwIP 内部因 RST、重传超限（TCP_MAXRTX）或保活失败触发 tcp_err() 时，PCB 可能处于 CLOSED、TIME_WAIT 或已从链表移除状态。此时调用 tcp_close() 会返回 ERR_VAL 或 ERR_ABRT，协议栈不会做二次释放。
- 必须先调用
tcp_sent(pcb, NULL)和tcp_recv(pcb, NULL)清空回调指针，避免后续误触发 - 再调用
tcp_err(pcb, NULL)切断错误通知链 - 最后尝试
tcp_close(pcb)；若返回非ERR_OK，立即执行tcp_abort(pcb) - 操作完立即将 PCB 指针置为
NULL，防止悬空引用
recv 回调中 p == NULL 是连接关闭的唯一可靠信号
tcp_recv() 回调的第三个参数 p 为 NULL，表示对端已发送 FIN 或 RST，连接逻辑上已关闭。这不是“可能断开”，而是“已经断开”。
- 必须在此分支中调用
tcp_recved(pcb, 0)，否则窗口无法收缩，对方可能持续发包 - 不能在该分支释放任何
pbuf（因为p是NULL） - 应同步标记连接状态为 “closed”，并触发重连逻辑（如设置重试标志位）
- 注意：该回调仍可能在
ESTABLISHED状态下被调用，不代表错误，只是优雅关闭
裸机重连不能依赖轮询，得靠 PHY 链路状态 + 协议栈事件双驱动
拔网线后，lwIP 不会立刻感知物理断开；仅靠 tcp_poll() 或定时重连会浪费资源且延迟高。必须结合底层 PHY 寄存器检测。
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- 在主循环中定期读取 PHY 的
PHY_BSR寄存器（如 DP83848 的 bit 2），判断LINKED_STATUS - 一旦检测到链路丢失（
ETH_ReadPHYRegister(PHY_ADDRESS, PHY_BSR) & PHY_Linked_Status == 0），立即清空所有活跃 PCB 并调用tcp_abort() - 链路恢复后，不要立刻建连，等 DHCP 完成（若启用）或延时 1–2 秒，再启动 TCP 连接流程
- 重连间隔建议用指数退避：首次 1s，失败则 2s、4s、8s，上限设为 30s 防止风暴
真正容易被忽略的是：裸机没有操作系统调度，所有回调都在中断或协议栈主循环中执行，tcp_abort() 虽快，但若在 tcp_input() 中途被调用，仍可能引发 PCB 状态竞争。务必确保 PCB 指针访问是原子的（例如用 volatile 修饰，或在主循环中统一处理状态迁移）。
