Möller–Trumbore算法是高效射线与三角形相交检测方法，无需预计算平面方程，通过一次行列式计算和少量向量运算求解参数t及重心坐标u、v，满足u≥0、v≥0、u+v≤1即判定相交，由Möller和Trumbore于1997年提出，广泛用于光线追踪。
射线结构体里为什么必须用 const Vec3& 而不是 Vec3？
传值拷贝 Vec3 会触发三次浮点数复制（x/y/z），在每帧成千上万次射线-三角形求交中，堆栈开销和指令数明显上升；更关键的是，若 Vec3 后续扩展含临时资源（比如 SIMD 对齐缓冲区），传值还可能引发浅拷贝 bug。用 const Vec3& 既避免拷贝，又防止意外修改原向量——射线原点和方向在求交过程中必须保持只读。
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- 定义射线时统一用引用语义：
struct Ray {<br> const Vec3& origin;<br> const Vec3& dir;<br> Ray(const Vec3& o, const Vec3& d) : origin(o), dir(d) {}<br>}; - 不要在函数参数里写
Ray r（触发Ray自身拷贝）；应写const Ray& r - 若需临时构造射线（如从相机生成），优先用局部
const Ray r{pos, norm(dir)}，而非动态分配
三角形求交为什么推荐 Möller–Trumbore 算法而不是解平面方程？
解平面方程（先算 t = (plane_d - dot(plane_n, ray_o)) / dot(plane_n, ray_d)，再判断重心坐标）要算两次叉积、三次点积、一次除法，且对退化三角形（共线顶点）数值不稳定；Möller–Trumbore 把所有运算压进一次行列式展开，仅需一次除法、两次叉积、三次点积，且天然通过 det 符号判断射线朝向与三角形朝向是否一致。
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- 核心判断逻辑必须检查分母是否接近零：
float det = dot(edge1, pvec);<br>if (fabs(det) < 1e-8f) return false; // 射线平行于三角形平面
- 参数
u、v、t的符号和范围检查顺序不能乱：先u >= 0 && v >= 0 && u + v ，再 <code>t > 0.001f（避免自相交，尤其从网格内部发射射线时） - 若三角形顶点是
Vec3 v0, v1, v2，务必按右手系顺序传入，否则det符号翻转导致漏判
如何让指针不变成悬空地址或野指针？
图形学中常把三角形存为 std::vector<triangle></triangle>，然后用 Triangle* 加速遍历——但一旦 vector 因扩容重分配，所有原有指针立刻失效。这不是理论风险，是实际 crash 常因。
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- 禁用裸指针持有长期生命周期的几何数据；改用索引（
size_t idx）或std::span<const triangle></const>（C++20） - 若必须用指针（如 OpenGL/Vulkan 顶点缓存映射），确保其生命周期被明确约束：
auto* mapped = static_cast<Vertex*>(glMapNamedBuffer(buf, GL_READ_ONLY));<br>// ... 使用 mapped ...<br>glUnmapNamedBuffer(buf); // 必须配对调用
- 调试阶段打开 ASan + UBSan：Clang/GCC 下加
-fsanitize=address,undefined，能直接捕获delete后继续解引用、越界读等行为
为什么 BVH 节点里的子节点指针要用 Node* 而不是 std::unique_ptr<node></node>？
std::unique_ptr 每次移动都涉及指针赋值和空置检查，在 BVH 遍历时（每节点都要判断是否叶子、是否进入左右子树），额外分支和内存访问会拖慢 traversal 性能；而裸 Node* 是纯数据，CPU 可以预取、流水线执行。
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- 整个 BVH 树用单块内存池（
std::vector<:byte></:byte>+ placement new）分配，所有Node*指向其中偏移，避免 cache miss - 构建完成后调用
std::vector<node>::data()</node>得到首地址，所有子节点指针基于此计算偏移，而非指向 vector 元素（vector 迭代器失效问题） - 删除 BVH 时，不逐个
delete，而是清空整个内存池 —— 这才是符合“指针即偏移”设计的真实释放方式
最易被忽略的是射线方向未归一化带来的 t 值误判：Möller–Trumbore 输出的 t 是沿未归一化方向的标量步长，若你拿它去和距离阈值（如 10.0f）比较，结果取决于输入方向长度。要么提前 normalize()，要么在比较前除以 length(dir) —— 少这一步，阴影射线永远打不到远处物体。
