根本原因是 yaml-cpp 默认不识别 Eigen 类型，必须手动特化 YAML::convert<Eigen::MatrixXd>，正确实现 encode/decode 并做尺寸校验与异常捕获，且 YAML 输入须为 list of lists 结构。
yaml-cpp 读取矩阵时为什么总是报 BadConversion？
根本原因是 yaml-cpp 默认不识别 Eigen 类型，你直接写 node.as<:matrixxd>()</:matrixxd> 就会炸——它连 Eigen::MatrixXd 是个啥都不知道，更别说怎么从 YAML 节点反序列化了。
必须手动注册类型转换器。这不是“配置一下就能用”的功能，而是要显式告诉 yaml-cpp：“遇到这种 YAML 结构，请按我写的规则转成 Eigen 矩阵”。
- 别在
YAML::convert<Eigen::MatrixXd>外面套命名空间（比如namespace YAML { ... }），否则模板特化可能不生效 - YAML 中矩阵得是标准二维结构：每行一个 list，整体是 list of lists，不能用 map 或嵌套 key
-
node.size()返回的是行数，每行再调row_node.size()得列数；如果某行长度不一致，你得自己检查，yaml-cpp 不报错但结果错乱
如何为 Eigen::MatrixXd 写安全的 YAML::convert 特化？
核心是重载 encode() 和 decode()，且 decode 必须做边界防护——因为 YAML 输入不可信。
示例特化片段（放在头文件或 .cpp 开头）：
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namespace YAML {
template<>
struct convert<Eigen::MatrixXd> {
static Node encode(const Eigen::MatrixXd& rhs) {
Node node;
for (int i = 0; i < rhs.rows(); ++i) {
Node row;
for (int j = 0; j < rhs.cols(); ++j) {
row.push_back(rhs(i, j));
}
node.push_back(row);
}
return node;
}
<pre class='brush:php;toolbar:false;'>static bool decode(const Node& node, Eigen::MatrixXd& rhs) {
if (!node.IsSequence()) return false;
if (node.size() == 0) {
rhs = Eigen::MatrixXd(0, 0);
return true;
}
const size_t rows = node.size();
const size_t cols = node[0].IsSequence() ? node[0].size() : 0;
if (cols == 0) return false;
rhs.resize(rows, cols);
for (size_t i = 0; i < rows; ++i) {
if (!node[i].IsSequence() || node[i].size() != cols) return false;
for (size_t j = 0; j < cols; ++j) {
try {
rhs(i, j) = node[i][j].as<double>();
} catch (const YAML::BadConversion&) {
return false;
}
}
}
return true;
}}; }
- 必须用
double接数值（Eigen::MatrixXd是 double 类型），别用float或int，否则as<>()会抛异常 -
encode()不检查 NaN/Inf，但decode()里没做校验——如果 YAML 含.nan或 <.inf> -
