嵌入式C++需避免STL动态分配、虚函数和异常等隐式开销，改用std::array、CRTP、静态内存池，并严格控制栈空间与编译选项。
避免 STL 容器动态内存分配
嵌入式系统通常没有完整堆管理或禁用 malloc/free，而标准 STL 容器（如 std::vector、std::string）默认在堆上分配内存，运行时可能崩溃或不可预测。
- 改用固定大小的栈数组或预分配缓冲区，例如用
std::array替代std::vector - 若必须用动态容器，选用无堆依赖的替代库（如
etl或folly::small_vector的裁剪版），并确保其配置为使用静态内存池 - 禁用异常和 RTTI 后，部分 STL 实现仍会隐式调用
operator new——需检查编译器链接的 libstdc++/libc++ 是否启用了-fno-use-cxa-atexit和自定义new操作符
慎用虚函数与运行时多态
虚函数表（vtable）增加 ROM 占用，虚调用引入间接跳转开销，在 Cortex-M0/M3 等无分支预测的小核上延迟明显；且每个含虚函数的类实例额外携带 4 字节 vptr。
- 优先用模板 + CRTP（
Curiously Recurring Template Pattern）实现编译期多态 - 若必须运行时分发，考虑函数指针表或状态机枚举，而非继承+虚函数
- 确认编译器是否内联了简单虚函数调用（
g++ -O2可能优化掉单实现类的虚调用，但不可依赖）
控制编译器生成代码体积与延迟
默认 C++ 编译选项常为通用场景优化，嵌入式需主动约束：避免模板爆炸、抑制冗余符号、关闭非必要 ABI 特性。
- 添加
-fno-exceptions -fno-rtti -fno-threadsafe-statics，防止隐式插入异常处理桩和 guard 变量逻辑 - 对时间敏感函数加
__attribute__((optimize("O3,fast-math,no-tree-vectorize")))（注意fast-math可能破坏 IEEE 浮点语义） - 用
arm-none-eabi-g++ -ffunction-sections -fdata-sections配合链接脚本--gc-sections删除未引用代码/数据 - 检查
sizeof和alignof—— 某些 STL 类型（如std::function）在不同工具链下尺寸差异极大，可能意外撑爆栈
栈空间必须显式估算并监控
嵌入式通常只配几 KB 栈（如 2KB），而 C++ 默认栈行为比 C 更“激进”：临时对象、隐式拷贝、异常栈展开都会快速耗尽空间，且多数 MCU 无栈溢出检测。
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- 禁止递归调用，所有函数调用深度应静态可分析（可用
arm-none-eabi-gcc -fstack-usage生成 .su 文件） - 避免大尺寸局部对象：
std::array<uint8_t></uint8_t>直接压栈，等价于裸数组但更易被忽略 - 重载全局
operator new和operator delete为 panic-on-fail，而非返回 nullptr；同时禁用 placement new 以外的所有 new 形式 - 启动时用 MPU 或软件标记栈末尾（如填魔数），运行中定期校验——很多硬故障实际是静默栈溢出覆盖了相邻变量
extern "C" void* operator new(size_t size) {
while(1); // 或触发 HardFault
}
extern "C" void operator delete(void*) noexcept {}
C++ 在资源受限环境不是不能用，而是每个语法特性都要问一句：它悄悄申请了什么内存？增加了多少指令周期？有没有替代的、更透明的写法？最危险的从来不是写不出功能，而是没意识到某行看似干净的 std::string s = "hello" 正在往只剩 64 字节的栈里塞 24 字节对象加堆分配。
