不作CCD会穿模，因固定步长下仅检测帧间端点，高速小物体易跳过薄障碍；CCD通过扫掠体连续检测运动路径来解决。
为什么 PhysicsEngine::update() 里不做 CCD 就会穿模
固定时间步长下，物体每帧只检测当前位置与静态几何体的交点。当一个子弹以 1000 单位/秒运动、而帧率只有 60 FPS（Δt ≈ 0.0167s）时，单帧位移达 16.7 单位——如果它穿过一面厚度仅 0.1 单位的墙，且起止位置都在墙外，collideAABB() 或 intersectRay() 都不会触发。这不是精度问题，是离散采样导致的固有漏检。
CCD 的核心思路不是“加高帧率”，而是把物体从 A 到 B 的运动建模为线段（或胶囊体扫掠体），再与场景做“运动体-静止体”相交测试。
用 sweepTest() 替代 pointInAABB() 的三个关键改动
主流物理引擎（如 Bullet、PhysX）提供运动体扫掠接口，但直接调用前必须确认三件事：
- 目标刚体需启用 CCD：Bullet 中设
rigidBody->setCcdMotionThreshold(1e-3f)和rigidBody->setCcdSweptSphereRadius(0.05f)；值太小触发频繁，太大忽略微小穿透 - 碰撞形状不能是纯
btStaticPlaneShape：它不参与扫掠计算，需改用btBvhTriangleMeshShape或带厚度的btBoxShape - 扫掠方向必须归一化且长度对应实际位移：传入
from、to两点比传direction * distance更稳，避免浮点累积误差放大
示例（Bullet）：
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btTransform from, to;
from.setIdentity(); from.setOrigin(btVector3(0, 10, 0));
to.setIdentity(); to.setOrigin(btVector3(0, -10, 0));
btCollisionWorld::ClosestConvexResultCallback result(from.getOrigin(), to.getOrigin());
dynamicsWorld->convexSweepTest(convexShape, from, to, result, 0.001f); // 第四参数是 tolerance
if (result.hasHit()) {
float hitFraction = result.m_closestHitFraction; // 0.0~1.0 表示在运动路径上的归一化位置
btVector3 hitPos = from.getOrigin().lerp(to.getOrigin(), hitFraction);
}
btContinuousConvexCollision 手动实现时最常踩的坑
若引擎不支持或需定制逻辑（如带旋转的 CCD），手动构建扫掠体需注意：
- 不要用
btConvexHullShape直接扫掠：它内部顶点顺序不保证凸性，btContinuousConvexCollision要求严格凸包，建议先转btConvexTriangleMeshShape - 旋转必须拆成多段线性插值：直接对四元数做球面线性插值（slerp）再生成中间姿态，会导致扫掠体膨胀；更稳的做法是将角速度积分成有限个离散朝向，分段扫掠
- 时间步长必须小于
min(0.01f, 0.5f * objectSize / linearVelocity.length())：否则扫掠体过长，碰撞检测退化为粗略包围盒重叠判断
性能开销在哪？哪些物体必须开 CCD，哪些可以关
CCD 计算成本是静态检测的 5–20 倍，取决于扫掠体复杂度。优先开启的场景有：
- 子弹、激光、弹片等线性高速小体积物体（
radius 100.f） - 角色跳跃落地瞬间（脚部
btCapsuleShape向下高速运动时） - 关卡中可被击飞的薄板道具（厚度
明确可关闭的：
- 地面、墙壁等静态大物体（本身不运动，无需扫掠）
- 角色行走时的躯干（速度低，用普通碰撞已足够）
- 所有
btRigidBody::setMass(0)的刚体（即 static rigid body），它们不参与 CCD 流程
真正难处理的是旋转+平移耦合的高速小物体——比如旋转的齿轮飞出，此时扫掠体不再是简单胶囊，而接近“螺旋状凸包”，多数引擎会降级为保守 AABB 包络，漏检风险回升。这种 case 得靠减小时间步长或预判轨迹加射线检测兜底。
