窄相检测必须用指针而非值传递，因值传递会引发大型对象（如AABB、Transform）的深拷贝，导致每帧数百次调用时堆分配与内存带宽压力剧增而拖垮性能。
窄相检测为什么必须用指针而不是值传递
物理引擎中窄相检测（narrow-phase collision detection）常需频繁访问刚体、碰撞体、变换矩阵等大型对象。若用值传递，每次调用 collide() 或 getClosestPoints() 都会触发深拷贝——AABB 结构体可能含 6 个 float，Transform 含 16 个 float 加旋转四元数，一次拷贝就是上百字节。在每帧调用数百次的场景下，堆分配+内存带宽压力直接拖垮性能。
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- 所有参与计算的几何体、运动状态、接触缓存对象，统一用
const T*或T*传参，禁止T值类型入参 - 避免临时构造：不要写
collide(AABB(a), AABB(b))，而应确保a和b是已存在的对象，传其地址 - 若需缓存中间结果（如 GJK 的 support point），用局部
static指针或预分配池管理，而非栈上反复 new/delete
如何安全复用指针避免悬空和误读
窄相检测常跨多帧维护接触点、穿透深度、法向量等状态。若指针指向生命周期短于检测周期的对象（比如一帧内创建又销毁的 CollisionPair），下帧访问就会读到垃圾内存，表现为随机穿透、抖动或崩溃。
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- 所有被指针引用的数据必须有明确所有权归属：推荐由
PhysicsWorld统一持有std::vector<:unique_ptr>></:unique_ptr>，检测函数只持Collider* - 禁用裸
new/delete；对临时几何数据（如凸包顶点缓存），用std::array<vec3></vec3>栈分配 + 指针偏移，而非new Vec3[verts] - 在调试构建中为关键指针加断言：
assert(ptr != nullptr && "Collider pointer invalidated before narrow phase");
GJK/EPA 中指针误用导致的数值不稳定
GJK 算法依赖支持函数 support(const Vec3& dir) 返回远点，EPA 则需维护单纯形顶点列表。若这些顶点存储为值类型并反复 push_back，内存不连续会导致 CPU 缓存失效；若用 std::vector<vec3></vec3> 但未 reserve，扩容重分配会让原有指针失效，后续迭代用到野指针，结果忽大忽小甚至 NaN。
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- 单纯形顶点统一存于固定大小数组（如
Vec3 m_simplex[4]），用索引而非指针遍历；仅当需动态扩展（EPA 边分裂）时，才用预分配池中的Vec3*指针 - 支持函数返回
const Vec3&而非Vec3，前提是该引用指向对象生命周期 ≥ 当前 GJK 迭代周期（通常来自 collider 的顶点缓存） - 禁用
std::vector::data()后长期持有指针；改用std::span<const vec3></const>封装，配合 lifetime-aware 断言
SIMD 对齐与指针强制转换的风险
为加速向量运算，常将 Vec3 设为 16 字节对齐，并用 _mm_load_ps 直接加载。但若指针来自非对齐内存（如普通 new char[] 分配、或 std::vector 默认分配器），强制转 __m128* 会触发 #GP 异常或静默错误结果。
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- 所有参与 SIMD 计算的结构体（
Vec3,AABB,Transform）必须显式声明对齐：struct alignas(16) Vec3 { ... }; - 容器分配需匹配：用
std::vector<vec3 aligned_allocator>></vec3>，或直接用std::aligned_storage_t手动管理内存池 - 避免
reinterpret_cast<__m128>(ptr)</__m128>；改用__m128 v = _mm_load_ps(reinterpret_cast<const float>(ptr));</const>，并确保ptr是float*且地址 % 16 == 0
最易被忽略的是：GJK 单纯形顶点缓存和 EPA 边列表一旦混用栈/堆/对齐/非对齐内存，错误不会立即暴露，而是在特定相对位置下才出现漏检或虚假接触——这类 bug 往往要靠帧回溯和内存访问日志才能定位。
