AABB相交判断只需检查x、y、z三轴投影是否均重叠，即对每轴验证!(max1 < min2 || max2 < min1)，逻辑为全不分离才相交；须用min/max字段、避免center/size混用，注意浮点epsilon比较、边界包含性及世界坐标一致性。
直接用分离轴定理判断，只需检查三个坐标轴方向
两个 AABB 相交当且仅当它们在 x、y、z 三个轴上投影都重叠。这是 AABB 的核心性质，不需要做任何叉乘或法向量计算——AABB 的面天然对齐坐标轴，分离轴只有这三个。
常见错误是写成“只要有一个轴不重叠就相交”，逻辑反了；或者误用点到盒距离函数（比如 glm::distance）去判断，既慢又不准。
- 对每个轴（如 x），比较：box1 的
min.x是否 大于等于 box2 的max.x，或 box2 的min.x是否 大于等于 box1 的max.x；若任一成立，则该轴分离，整体不相交 - 只要 x、y、z 三者都未分离，就相交
- 注意浮点比较：若需鲁棒性，建议用 epsilon（如
1e-6f）做宽松比较，避免因计算误差导致本应相交的盒子被误判为分离
手写判断函数时，结构体字段命名要明确 min/max
很多 bug 来自字段语义模糊，比如用 center 和 size 表示 AABB，但没统一“size 是全尺寸还是半尺寸”。一旦混用，min = center - size 就可能错写成 min = center - size * 0.5f。
推荐统一用 min 和 max 成员（glm::vec3 min, max），直观且不易出错。若已有 center+halfSize 表示，先转成 min/max 再判断，别在条件里反复算。
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- 错误写法：
if (abs(c1.x - c2.x) < h1.x + h2.x)—— 看似简洁，但当 halfSize 实际是 full size 时立刻失效 - 正确写法：
return !(b1.max.x < b2.min.x || b2.max.x < b1.min.x || b1.max.y < b2.min.y || b2.max.y < b1.min.y || b1.max.z < b2.min.z || b2.max.z < b1.min.z); - 可提取为内联函数，避免重复逻辑，也方便加 assert 或日志
使用 glm 库时别误调 glm::intersect —— 它不支持 AABB
glm::intersect 系列函数（如 glm::intersectRayAABB）只处理射线与 AABB，没有提供两个 AABB 之间的相交判断。试图传两个 glm::aabb 会编译失败，因为 glm 并未定义 glm::aabb 类型（它是 OpenGL 扩展里的，glm 不内置）。
常见误区是查文档看到 “glm intersect” 就以为有现成接口，结果卡在类型不匹配或找不到符号。
- glm 中标准做法仍是手写六次比较，或封装为
inline bool intersects(const glm::vec3& a_min, const glm::vec3& a_max, const glm::vec3& b_min, const glm::vec3& b_max) - 若项目已用
btAABB（Bullet Physics），可用其hasCollision方法，但注意它内部也是同样六次比较，无额外优化 - 不要为了“省几行代码”引入新依赖（如 nanoflann 的 AABB 工具），除非你同时需要 KD-tree 构建
嵌入物理或渲染管线时，注意 early-out 和内存布局
在每帧要检测上千对 AABB 的场景（如碰撞粗筛、视锥裁剪），性能关键点不在算法本身，而在访存和分支预测。连续判断多个 AABB 对时，若数据不是 AOS（Array of Structures）而是 SOA（Structure of Arrays），比如所有 min.x 存一起、所有 max.x 存一起，就能利用 SIMD 加速。
但多数情况用不到 SIMD，真正有效的是确保判断函数足够短小、无函数调用开销，并让编译器能内联。另一个易忽略点是：如果 AABB 数据来自变换后的模型（如动态物体），必须保证 min/max 值已按世界坐标更新完毕——否则拿局部坐标盒去和世界坐标盒比，必然错。
- 每次移动物体后，必须重新计算其 world-space AABB，不能复用 local-space 的
min/max - 判断前加一句
assert(!std::isnan(b1.min.x))能快速暴露变换矩阵异常（如含 NaN 的 scale）导致的误判 - 调试时可临时返回分离轴编号（0=x, 1=y, 2=z），方便定位哪一维总不重叠
实际写的时候，最常漏掉的是 z 轴比较，或者把 < 写成 <= 导致边界接触不算相交——而多数物理引擎要求“接触即相交”。这个细节，得看你的业务定义。
