三维矩形相交判断需先验证共面性，不共面则无面积交集；共面后降维为二维，用分离轴定理检查两矩形边方向共4个候选轴（可去重为2个）的投影重叠情况。
三维空间中矩形不是标准几何图元，先明确“矩形”的定义
标准 C++ 没有内置的三维矩形相交判断，因为“矩形”在三维中必须由更多参数定义：通常是一个中心点（或一个顶点）、两个正交的边向量（u、v），以及各自的半长（或全长）——即它实际是某个平面内的轴对齐（在局部坐标系下）平行四边形。若只给 8 个顶点，需先验证共面性和直角关系；否则不能称其为矩形，而只是四边形。
常见错误是直接套用二维 std::abs 坐标比较，或误用 AABB（轴对齐包围盒）逻辑——但两个任意朝向的三维矩形，其投影重叠 ≠ 实际相交。
- 必须确认两个矩形是否共面：否则它们最多交于一点或一条线段，但“矩形相交”语义上通常指面积交集非空 → 要求共面且在该平面上的二维投影相交
- 若不共面，严格来说不相交（除非你业务允许“线段级接触”，那属于另一问题）
- 共面后，问题降维为二维：将两矩形顶点投影到同一平面（如用 Gram-Schmidt 构建局部基），再用二维分离轴定理（SAT）判断
用分离轴定理（SAT）判断共面矩形相交
共面前提下，两个凸多边形（矩形是凸的）相交 ⇔ 在所有候选分离轴上投影都重叠。矩形只有 4 条边，对应 2 个唯一法向（u 和 v 方向），所以只需检查 4 条轴：每个矩形的两个边方向各一条（共 4，但因共面可去重为 2）。
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- 设矩形 A 的边向量为
u_a、v_a，B 的为u_b、v_b（均已单位化） - 候选轴集合 = {
u_a,v_a,u_b,v_b}，但若两矩形所在平面相同，u_a与u_b可能线性相关，实际只需 2 个线性无关方向 - 对每条轴
axis，计算 A 所有 4 点在该轴上的投影区间[minA, maxA]，同理得[minB, maxB]；若任一轴上maxA ，则分离 - 注意浮点误差：用
std::abs配合小阈值（如1e-6f）判断重叠
示例关键片段（伪代码）：
C++ Code Review Master
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float dot(const Vec3& a, const Vec3& b) { return a.x*b.x + a.y*b.y + a.z*b.z; }
bool overlapOnAxis(const std::array<Vec3, 4>& pts, const Vec3& axis) {
float minP = dot(pts[0], axis), maxP = minP;
for (int i = 1; i < 4; ++i) {
float p = dot(pts[i], axis);
minP = std::min(minP, p);
maxP = std::max(maxP, p);
}
return !(maxP < otherMin || otherMax < minP); // otherMin/otherMax 同理算出
}共面性检测容易被跳过，但它是前置硬条件
很多实现直接假设输入“就是共面矩形”，结果在倾斜视角或数值误差下返回错误结果。必须显式验证。
判断方法：
- 取矩形 A 的三点（如中心 + 两个邻顶点）确定平面法向
n_a = cross(v1, v2)；同理得n_b - 若
std::abs(dot(n_a, n_b)) < eps * norm(n_a) * norm(n_b)，说明两平面近似平行 → 再验证矩形 A 的某点（如中心）到矩形 B 所在平面距离 < eps - 更鲁棒做法：把矩形 B 的 4 个顶点代入矩形 A 的平面方程
dot(n_a, p - p0) = 0，若所有值绝对值均 < eps，则共面 - 若不共面，直接返回
false（除非你要检测“线段相交”或“最近距离”，那就不是“矩形相交”了）
别用 AABB 或 OBB 碰撞库直接替代，它们解决的是不同问题
像 btBoxShape（Bullet）或 glm::intersect 中的 aabb 函数，处理的是包围盒，不是任意位姿矩形。OBB 相交（如 glmtc::obb_intersection）判断的是长方体（6 面），而非单个平面矩形（1 面）。
典型误用：
- 把矩形当 OBB 传入，结果检测的是“两个薄长方体是否相交”，会漏判（两矩形共面相交但厚度为 0，OBB 认为不相交）或误判（两矩形交叉但不在同一平面，OBB 却说相交）
- 用
glm::intersectRayTriangle对每个三角形暴力试 —— 矩形可拆成两个三角形，但需检查是否整个交集是面，而非仅线段 - 性能上，SAT 共面判断 + 4 轴投影约 4×4×3 次点积，远快于射线三角形遍历
真正需要的是：先共面判定，再二维 SAT。中间任何一步跳过，结果都不可靠。
共面性验证和局部坐标系构建，才是这个任务里最花时间也最容易出错的部分。
