AABB碰撞判断只需检查x、y、z三轴投影是否重叠，即box1.min.x ≤ box2.max.x且box1.max.x ≥ box2.min.x，同理y、z轴；三者同时成立才相交。
用分离轴定理（SAT）判断AABB碰撞最直接
两个轴对齐长方体（AABB）是否相交，本质是看它们在x、y、z三个轴上的投影是否有重叠。只要任一轴上投影不重叠，就一定没碰撞；三轴都重叠，才相交。
别写一堆几何计算——AABB没有旋转，根本不需要叉乘或面法向量。直接比坐标：
box1.min.x = box2.min.xbox1.min.y = box2.min.ybox1.min.z = box2.min.z
三个条件全为真，就碰撞。顺序不能错：必须用min和max严格对应，否则会漏判。常见错误是把box1.max.x 当“不碰撞”条件单独写，但忘了取反逻辑——直接写重叠判断更稳。
如果长方体是OBB（有旋转），必须用SAT+投影
OBB不能只看坐标轴，得检查所有可能的分离方向：每个盒子的3个面法向量，加上两两法向量的叉积（共3 + 3 + 3×3 = 15个轴）。实际中只需检查9个有效轴（3个自身轴 + 6个叉积轴，去掉零向量）。
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核心步骤是：对每个候选轴axis，把两个OBB所有8个顶点投影到该轴上，得到各自的投影区间[min1, max1]和[min2, max2]，再按AABB方式判断是否重叠。
关键细节：
- 投影用点积：
proj = dot(vertex, normalize(axis)) - 必须归一化轴向量，否则投影长度失真
- 叉积轴可能为零向量（两轴平行），要跳过
- 浮点比较要用epsilon，比如
fabs(max1 - min2) 不算分离
用GLM或Eigen时，别手写投影逻辑
GLM自带glm::project但不适用——那是屏幕投影。你需要的是向量点积。直接用glm::dot即可：
float proj = glm::dot(vertex, axis_norm);
Eigen同理：vertex.dot(axis_norm)。别自己实现归一化——glm::normalize或axis.norm()更可靠。容易踩的坑是传入未归一化的轴导致投影值放大，区间判断失效；还有把顶点当vec4传入却没忽略w分量。
性能敏感场景下，先做粗筛再精判
真实游戏或物理引擎里，不会对每对OBB都跑满9轴SAT。典型做法：
- 先用包围球快速剔除：
distance(center1, center2) > radius1 + radius2 - 再用AABB包围盒（OBB的轴对齐外盒）预判：
aabb1.intersects(aabb2) - 仅当预判为真，才走完整SAT
注意：AABB预判用的是OBB的最小外接AABB，不是原坐标系下的min/max——得先把OBB顶点变换到世界坐标，再求包围盒。漏掉这步，预判会漏掉大量本该剔除的对。
