龙虾机器人指令分五类：一、基础运动（F/B/L/R/S）；二、夹钳控制（G090/G180/G000/GT）；三、传感器查询（?D/?I/?V/?T）；四、组合宏指令（M1/M2/M3）；五、系统配置（!BAUD/!LED/!CALIB/!RESET），均需ASCII格式并以\r结尾。
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如果您正在操作龙虾机器人，但无法正确执行预期动作，则可能是由于指令格式错误或未掌握核心控制逻辑。以下是龙虾机器人常用指令的完整汇总：
一、基础运动指令
基础运动指令用于控制龙虾机器人的基本位移与姿态调整，所有指令均需通过串口或无线通信模块发送ASCII字符串，且每条指令以回车符（\r）结尾。
1、发送 F 指令使机器人前进，持续时间为500毫秒；
2、发送 B 指令使机器人后退，持续时间为500毫秒；
3、发送 L 指令使机器人原地左转90度；
4、发送 R 指令使机器人原地右转90度；
5、发送 S 指令立即停止所有电机输出。
二、夹钳控制指令
夹钳控制指令直接作用于前肢伺服电机，支持开合角度精确设定，单位为0–180度，需配合参数使用。
1、发送 G090 使左夹钳张开至90度位置；
2、发送 G180 使右夹钳完全闭合（180度为最大闭合力位置）；
3、发送 G000 使双夹钳完全张开至零度基准位；
4、发送 GT 触发夹钳力度自适应模式，自动检测阻力并维持当前抓取压力。
三、传感器反馈调用指令
该类指令不触发动作，仅请求机器人返回指定传感器的实时数值，响应数据以固定长度ASCII帧格式返回。
1、发送 ?D 查询前方超声波测距值，单位为厘米，范围2–300；
2、发送 ?I 查询红外避障状态，返回0（无障碍）或1（障碍物在15cm内）；
3、发送 ?V 查询主电源电压，精度±0.1V；
4、发送 ?T 查询底盘温度传感器读数，单位为摄氏度。
四、组合行为宏指令
宏指令将多个基础动作封装为单条命令，减少通信频次，适用于重复性高、时序要求严的动作序列。
1、发送 M1 执行“探查-夹取-回撤”流程：前移30cm→左转30°→夹钳闭合→停顿800ms→后退20cm；
2、发送 M2 执行“越障扫描”流程：抬升底盘15mm→旋转云台扫描±45°→记录三组距离数据；
3、发送 M3 执行“紧急避让”流程：全轮反向制动→夹钳强制张开→蜂鸣器鸣响200ms。
五、系统级配置指令
此类指令修改机器人运行参数，部分设置在断电后失效，部分写入EEPROM永久保存，执行前需确保处于空闲状态。
1、发送 !BAUD115200 将串口波特率切换至115200bps；
2、发送 !LED0 关闭全部状态指示灯；
3、发送 !CALIB 启动IMU陀螺仪零点校准流程，持续6秒不可中断；
4、发送 !RESET 执行软复位，重启运动控制器但保留当前EEPROM配置。
