刚体运动是JavaScript物理引擎的基础，通过位置、速度、加速度、质量、角速度和旋转角度等属性模拟物体的平移与旋转。引擎利用牛顿第二定律 $ F = ma $ 计算加速度，并逐帧更新速度和位置；旋转部分则基于角速度和力矩更新。碰撞检测常用AABB、圆形或SAT方法判断重叠，再通过碰撞点、法线和穿透深度计算响应，依据动量守恒和弹性系数调整速度。数值积分如欧拉法、半隐式欧拉法或Verlet积分用于状态预测，其中半隐式欧拉更稳定，Verlet适合特定场景。掌握这些原理可构建基础物理系统，实际开发中可借助Box2D.js或Matter.js等库提升效率。
JavaScript中的物理引擎通过数学模型模拟现实世界中的物体运动，刚体运动是其中最基础的部分。刚体指的是形状和大小在运动过程中不发生变化的物体，它的运动包括平移和旋转两部分。理解刚体运动的原理，有助于开发碰撞检测、重力效果、弹跳行为等常见交互场景。
刚体的基本属性
在物理引擎中，每个刚体通常包含以下核心属性：
- 位置（position）：表示物体在二维或三维空间中的坐标。
- 速度（velocity）：单位时间内位置的变化，决定物体移动的方向和快慢。
- 加速度（acceleration）：由外力引起的速度变化率，如重力、推力等。
- 质量（mass）：影响物体对外力响应的程度，质量越大越难加速。
- 角速度（angular velocity）：描述物体绕自身中心旋转的速度。
- 旋转角度（angle）：当前物体的朝向或旋转状态。
这些属性随时间更新，构成刚体运动的基础数据。
运动更新：牛顿第二定律的应用
物理引擎使用牛顿第二定律 F = ma 来计算加速度。给定作用力后，通过质量和力的关系求出加速度，再逐帧更新速度和位置。
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常见的更新步骤如下：
- 收集所有作用在刚体上的力（如重力、摩擦力、碰撞反作用力）。
- 合力除以质量得到加速度。
- 加速度乘以时间步长（dt）累加到当前速度上。
- 速度乘以时间步长更新位置。
代码层面大致表现为：
body.acceleration = totalForce.divide(body.mass);
body.velocity.add( body.acceleration.multiply(dt) );
body.position.add( body.velocity.multiply(dt) );
// 旋转部分同理
body.angularVelocity += torque / body.momentOfInertia * dt;
body.angle += body.angularVelocity * dt;
碰撞检测与响应
刚体运动中，多个物体可能相互接触或穿透，物理引擎必须检测并处理这些碰撞。
主要流程包括：
- 碰撞检测：判断两个物体是否发生重叠，常用方法有AABB（轴对齐包围盒）、圆形检测、分离轴定理（SAT）等。
- 碰撞生成：计算碰撞点、法线方向、穿透深度等信息。
- 碰撞解决：调整位置防止穿透，并根据动量守恒和弹性系数修改速度。
例如，两个球体碰撞后，会沿法线方向交换部分动量，弹性高的物体会反弹更明显。
积分器与稳定性
物理引擎使用数值积分方法来预测下一时刻的状态。最简单的是欧拉法，但容易积累误差导致不稳定。
更高级的积分方式如：
- 半隐式欧拉法：先更新速度，再用新速度更新位置，更稳定。
- Verlet积分：基于位置的历史值直接计算新位置，适合布料和粒子系统。
选择合适的积分方法能提升模拟的真实感和性能表现。
基本上就这些。掌握刚体的属性更新、受力计算、碰撞处理和积分方法，就能构建一个基础但有效的JavaScript物理模拟系统。实际项目中可以借助Box2D.js、Matter.js等成熟库来简化开发。
